概述

openpilot是一个开源的驾驶辅助系统。目前，openpilot 执行自适应巡航控制 (ACC)、自动车道居中 (ALC)、前方碰撞警告 (FCW) 和车道偏离警告 (LDW) 的功能，适用于越来越多的受支持汽车品牌、型号和型号年份。此外，在启用 openpilot 时，基于摄像头的驾驶员监控 (DM) 功能会提醒分心和睡着的驾驶员。查看有关车辆集成和限制的更多信息。

在汽车专用设备上运行

要在汽车上使用 openpilot，你需要做四件事

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  • 运行此软件的受支持设备：逗号三。
  • 这个软件。逗号三的设置程序允许用户输入自定义软件的 URL。URL openpilot.comma.ai 将安装 openpilot 的发行版。要安装openpilot master，可以使用[rihide]
    • installer.comma.ai/commaai/master，将commaai替换为其他GitHub用户名可以安装fork。
    • 200 多辆支持的汽车之一。我们支持本田、丰田、现代、尼桑、起亚、克莱斯勒、雷克萨斯、讴歌、奥迪、大众等。如果您的汽车不受支持但具有自适应巡航控制和车道保持辅助，则它可能能够运行 openpilot。
    • 连接到您的汽车的汽车线束。

    我们有关于如何将设备安装在汽车中的详细说明。

    在电脑上运行

    所有 openpilot 服务都可以在 PC 上照常运行，无需特殊硬件或汽车。您还可以在记录或模拟数据上运行 openpilot，以开发或试验 openpilot。

    使用 openpilot 的工具，您可以绘制日志、重放驱动器和观看全分辨率摄像机流。有关详细信息，请参阅工具自述文件。

    您还可以使用 CARLA 模拟器在模拟中运行 openpilot 。这允许 openpilot 在您的 Ubuntu 机器上驾驶虚拟汽车。整个设置应该只需要几分钟，但确实需要一个像样的 GPU。

    如果运行 openpilot 的 PC 连接到网络摄像头、黑熊猫和安全带，它也可以控制您的车辆。

    用户数据和逗号帐户

    默认情况下，openpilot 将驾驶数据上传到我们的服务器。您还可以通过逗号连接访问您的数据。我们使用您的数据来训练更好的模型并为每个人改进 openpilot。

    openpilot 是开源软件：用户可以根据需要自由禁用数据收集。

    openpilot 记录面向道路的摄像头、CAN、GPS、IMU、磁力计、热传感器、崩溃和操作系统日志。仅当您明确选择加入设置时，才会记录面向驾驶员的摄像头。麦克风没有录音。

    使用 openpilot，即表示您同意我们的隐私政策。您了解使用本软件或其相关服务将产生某些类型的用户数据，逗号可自行决定记录和存储这些数据。接受本协议，即表示您授予逗号使用此数据的不可撤销的、永久的、全球性的权利。

    安全与测试

    • openpilot 遵守 ISO26262 准则，有关更多详细信息，请参阅SAFETY.md。
    • openpilot 具有在每次提交时运行的软件在环测试。
    • 执行安全模型的代码存在于 panda 中，并且是用 C 语言编写的，有关更多详细信息，请参阅代码严谨性。
    • 熊猫有软件在环安全测试。
    • 在内部，我们有一个硬件在环 Jenkins 测试套件，用于构建和单元测试各种流程。
    • panda 有额外的硬件在环测试。
    • 我们在包含 10 个连续重放路线的逗号设备的测试室中运行最新的 openpilot。

    目录结构

    .
    ├── cereal              # The messaging spec and libs used for all logs
    ├── common              # Library like functionality we've developed here
    ├── docs                # Documentation
    ├── opendbc             # Files showing how to interpret data from cars
    ├── panda               # Code used to communicate on CAN
    ├── third_party         # External libraries
    └── system              # Generic services
        ├── camerad         # Driver to capture images from the camera sensors
        ├── clocksd         # Broadcasts current time
        ├── hardware        # Hardware abstraction classes
        ├── logcatd         # systemd journal as a service
        └── proclogd        # Logs information from /proc
    └── selfdrive           # Code needed to drive the car
        ├── assets          # Fonts, images, and sounds for UI
        ├── athena          # Allows communication with the app
        ├── boardd          # Daemon to talk to the board
        ├── car             # Car specific code to read states and control actuators
        ├── controls        # Planning and controls
        ├── debug           # Tools to help you debug and do car ports
        ├── locationd       # Precise localization and vehicle parameter estimation
        ├── loggerd         # Logger and uploader of car data
        ├── manager         # Daemon that starts/stops all other daemons as needed
        ├── modeld          # Driving and monitoring model runners
        ├── monitoring      # Daemon to determine driver attention
        ├── navd            # Turn-by-turn navigation
        ├── sensord         # IMU interface code
        ├── test            # Unit tests, system tests, and a car simulator
        └── ui              # The UI

  [/hidecontent]