Unity3D Industrial Robotics：基于Unity3D的UR3机器人的数字孪生功能

概述

Universal Robots UR3 的数字孪生集成到 Unity3D 开发平台中。

要求：

软件：

Universal Robots Polyscope, Blender, Unity3D 2020.1.8f1, Visual Studio 2017/2019

在以下操作系统上受支持：

Universal Windows Platform, Android

软件包	关联
Blender	https://www.blender.org/download/
Unity3D	https://unity3d.com/get-unity/download/archive
Unity HDRI Pack	https://assetstore.unity.com/packages/2d/textures-materials/sky/unity-hdri-pack-72511
Universal Robots Polyscope	https://www.universal-robots.com/download/
Visual Studio	https://visualstudio.microsoft.com/downloads/

项目介绍及示例：

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该项目的重点是通过 TCP/IP 进行客户端-服务器通信的简单演示，它是在 Unity3D 中实现的。该项目演示了 UR3 机器人的 Digital-Twin 以及一些附加功能。该应用程序使用多线程编程进行性能优化。

该解决方案可用于控制真实机器人或对其进行模拟（在 Windows 中使用 VMware <-> UR Polyscope）、E 和 CB 系列。Unity3D Digital-Twin 应用程序在 UR3 机器人上进行了真实硬件和模拟测试。

UR3 Digital-Twin模型的主要功能：

相机控制
连接/断开 -> 真实硬件或模拟
读取数据（笛卡尔/关节位置诊断）
写入数据（使用操纵杆控制机器人的速度（X、Y、Z 和 EA{RX、RY、RZ}））

该应用程序可以安装在手机、平板电脑或电脑上，但要与机器人通信，必须在同一网络中

该项目是在布尔诺科技大学机械工程学院自动化与计算机科学研究所（NETME 中心 - 控制论和机器人学部）实现的。

附录：

一个简单的数据处理应用程序示例：

优傲机器人 - 数据处理

项目层次结构：

存储库 [/Unity3D_Robotics_UR/Universal_Robots_Unity_App/Assets/]：

[ UI + Main Control           ] /Script/UI/
[ Data Processing             ] /Script/UR3/
[ Individual objects (.blend) ] /Object/Blender/
[ Images (UI)                 ] /Image/
[ Scene of the Application    ] /Scenes/

数字孪生应用：

结果：

YouTube：https://www.youtube.com/watch?v =kReuJdESdz0&t=182s

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